米樂M6 M6米樂自動(dòng)駕駛中車載ECU開發(fā)測(cè)試的思考

　　隨著項(xiàng)目進(jìn)展，最近又開始承擔(dān)一部分測(cè)試驗(yàn)證工作?？吹轿宜镜臏y(cè)試能力和流程，忍不住深深嘆了口氣。

　　回想起上次寫關(guān)于測(cè)試的內(nèi)容，起因還是蔚來的兩位工程師在工作中發(fā)生事故，為兩位同事感到悲傷和惋惜而動(dòng)筆。時(shí)間就像駕車時(shí)的后視鏡，越走越遠(yuǎn)，但也時(shí)刻提醒我們前路的方向。自我進(jìn)入汽車行業(yè)之日起，我的工作角色不斷變化，從測(cè)試到系統(tǒng)再到架構(gòu)，但總繞不開“測(cè)試”這兩個(gè)字。

　　最近有感而發(fā)：系統(tǒng)工程師的歸宿就是測(cè)試。這句話看似玩笑，卻并不是空穴來風(fēng)?？v觀ASPICE開發(fā)流程，系統(tǒng)需求設(shè)計(jì)和系統(tǒng)測(cè)試是處在V模型的兩端，分別處于ASPICE SYS.1和SYS.5的位置。從開發(fā)的角度來說，功能的需求提出者，一定需要對(duì)功能的表現(xiàn)去負(fù)責(zé)，因?yàn)橹挥刑岢稣卟拍茏钋逦闹榔谕漠a(chǎn)品形態(tài)。所以每個(gè)系統(tǒng)工程師應(yīng)該必備一身的測(cè)試技能。

　　是的，以上討論的測(cè)試是基于ECU的系統(tǒng)測(cè)試。這個(gè)意義上的系統(tǒng)測(cè)試，一般是供應(yīng)商的系統(tǒng)工程師在交付產(chǎn)品時(shí)進(jìn)行的，ECU的軟件以及硬件都已經(jīng)成形，供應(yīng)商在仿真環(huán)境或?qū)κ旨诰€的情況下完成的測(cè)試；或者主機(jī)廠的系統(tǒng)工程師在驗(yàn)收產(chǎn)品時(shí)，將零部件裝車進(jìn)行的系統(tǒng)級(jí)測(cè)試。在實(shí)際研發(fā)過程中，這種系統(tǒng)測(cè)試其實(shí)已經(jīng)到了研發(fā)的結(jié)束階段，多用來驗(yàn)證復(fù)雜工況下產(chǎn)品的性能。本人以前在主機(jī)廠做測(cè)試和系統(tǒng)時(shí)，主要就是負(fù)責(zé)這種系統(tǒng)測(cè)試。

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　　從軟件出發(fā)，各模塊的工程師應(yīng)該對(duì)模塊進(jìn)行自測(cè)。比如感知、定位、規(guī)控等應(yīng)用模塊，M6 米樂以及中間件的更新，需要在提交前進(jìn)行自測(cè)并提交報(bào)告。在模塊自測(cè)通過后，軟件部門leader有責(zé)任進(jìn)行集成測(cè)試。完備的集成測(cè)試應(yīng)該包括功能層面、性能層面、基礎(chǔ)通訊、魯棒性等，這部分可以通過流水線實(shí)現(xiàn)。每次軟件釋放后，需要注意生成的版本號(hào)，便于進(jìn)行問題排查。

　　以上的測(cè)試都是跑在仿真環(huán)境中的，接下來將軟件版本刷入經(jīng)過DV/PV實(shí)驗(yàn)的ECU板子中，驗(yàn)證軟件在硬件中的表現(xiàn)。這個(gè)環(huán)節(jié)普遍是問題最多的，而且不易定位是軟件問題還是硬件問題，往往需要工程師的經(jīng)驗(yàn)來分析解決。

　　當(dāng)然，目前市面上有很多自動(dòng)化測(cè)試設(shè)備能夠幫助我們進(jìn)行迭代測(cè)試，這類測(cè)試設(shè)備養(yǎng)活了一部分企業(yè)。國(guó)外的Vector是此中翹楚，近年來國(guó)內(nèi)的昆易電子也發(fā)展的很不錯(cuò)。當(dāng)年我第一個(gè)使用的HIL測(cè)試臺(tái)架就是昆易的，說來有趣，本來是測(cè)試ECU，結(jié)果變成了“免費(fèi)”幫供應(yīng)商測(cè)試他們的臺(tái)架.....嘿嘿，當(dāng)然那已經(jīng)是幾年以前了，現(xiàn)在國(guó)產(chǎn)廠商發(fā)展的都十分不錯(cuò)。最近也接觸了北匯的測(cè)試設(shè)備以及培訓(xùn)，他們?cè)诩祪?nèi)部承接了很多項(xiàng)目。

　　到最后，就可以將ECU放入整車環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試了。這里的整車環(huán)境可以是通過多個(gè)對(duì)手件接入臺(tái)架組成的仿真環(huán)境，也可以是實(shí)車環(huán)境。實(shí)車環(huán)境更為逼真，趨近于客戶使用，但在車上畢竟測(cè)試環(huán)境較為惡劣，工作效率也比較低。一般是在量產(chǎn)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)多個(gè)ECU一起裝車后，由主機(jī)廠專業(yè)測(cè)試工程師去進(jìn)行路試，然后上報(bào)各ECU的問題，由不同責(zé)任人處理。

　　以上這一大段，其實(shí)就是描述的MIL-SIL-HIL-VIL的測(cè)試鏈路。在老東家負(fù)責(zé)系統(tǒng)的時(shí)候，當(dāng)時(shí)還帶了幾個(gè)應(yīng)屆生做ADAS產(chǎn)品測(cè)試，曾經(jīng)反復(fù)思考過，應(yīng)該如何做測(cè)試，做哪些測(cè)試，我們需要哪些工具和環(huán)境，如何做到快速迭代驗(yàn)證。現(xiàn)在想來，還是要結(jié)合現(xiàn)狀，每個(gè)公司的需求不同，擁有的資源不同，研發(fā)目標(biāo)不同，能夠提供的測(cè)試條件自然不同。

　　在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，測(cè)試更需要專業(yè)和細(xì)致，就像是進(jìn)入了“硬核”模式。目前我司的一款在研高配車型，裝配12*Camera，3*Lidar，5Radar，12Uss，1*高精度定位盒子，接入域控制器?？紤]一下，我們這款車上有那么多的傳感器，你能想象測(cè)試的復(fù)雜性嗎？但這正是挑戰(zhàn)的魅力所在，對(duì)不對(duì)？在如此復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞那闆r下，如何做到精確快速穩(wěn)定全面的檢出問題，定位問題，是需要持續(xù)思考的。

　　自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的測(cè)試與普通軟硬件測(cè)試存在著顯著的差異，這些差異主要源于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的復(fù)雜性、多樣性以及其對(duì)安全性的特殊需求。

　　到了我司，重算法重開發(fā)，現(xiàn)階段沒有專業(yè)的測(cè)試團(tuán)隊(duì)，也沒有完善的測(cè)試流程，測(cè)試問題的閉環(huán)鏈路有待完善。往往是算法工程師去車上簡(jiǎn)單驗(yàn)證后就可以合入主線，而他人提報(bào)的問題，僅在本地驗(yàn)證后就能夠關(guān)閉，等等這些問題很容易在后續(xù)的開發(fā)中埋下伏筆。有時(shí)候，實(shí)車測(cè)試和仿真測(cè)試的結(jié)果是南轅北轍。

　　系統(tǒng)工程師是項(xiàng)目開發(fā)中的關(guān)鍵角色，他們不僅需要具備深厚的系統(tǒng)知識(shí)，對(duì)架構(gòu)和設(shè)計(jì)有深入的了解，還需要具備一系列的測(cè)試能力來確保系統(tǒng)的質(zhì)量和可靠性。作為系統(tǒng)工程師的我們，更應(yīng)該保持冷靜，記錄、分析、跟蹤問題。以下是從我司實(shí)際情況角度出發(fā)考慮的一些建議。

　　測(cè)試工具和自動(dòng)化: 隨著軟硬件的復(fù)雜性增加，手動(dòng)測(cè)試的效率和準(zhǔn)確性都將受到挑戰(zhàn)。因此，借助自動(dòng)化測(cè)試工具，如Vector的CANoe、CANalyzer等工具，可以大大提高測(cè)試效率。此外，編寫完善的自動(dòng)化測(cè)試腳本和測(cè)試用例也是至關(guān)重要的。

　　持續(xù)集成和持續(xù)測(cè)試: 通過建立持續(xù)集成和持續(xù)測(cè)試（CI/CD）的環(huán)境，可以確保軟件在每次更改后都能快速得到驗(yàn)證，從而盡早發(fā)現(xiàn)和修復(fù)問題。

　　故障注入和魯棒性測(cè)試: 為了確保ECU在各種異常和故障情況下的穩(wěn)定運(yùn)行，可以進(jìn)行故障注入測(cè)試，模擬各種可能的硬件故障、通訊中斷等情況。

　　模擬環(huán)境與實(shí)際環(huán)境的差異: 在仿真環(huán)境中，測(cè)試的條件是可控的，而實(shí)車測(cè)試的條件則更加復(fù)雜多變。為了橋接這兩者之間的差距，可以考慮使用更為逼真的仿真工具，如IPG CarMaker等。

　　文檔和跟蹤:記錄測(cè)試過程、測(cè)試結(jié)果和問題跟蹤是至關(guān)重要的?？梢钥紤]使用問題跟蹤工具如JIRA，并且定義清楚問題關(guān)閉的條件和責(zé)任人，確保每個(gè)問題都被妥善處理。

　　團(tuán)隊(duì)培訓(xùn)和知識(shí)分享: 定期組織團(tuán)隊(duì)內(nèi)部的技術(shù)分享和培訓(xùn)，可以確保團(tuán)隊(duì)成員對(duì)測(cè)試方法和工具的了解都保持在最新的狀態(tài)。

　　安全和法規(guī)考慮: 隨著全球汽車行業(yè)對(duì)功能安全和相關(guān)法規(guī)要求的越來越高，ISO 26262等標(biāo)準(zhǔn)對(duì)車載軟件的測(cè)試提出了更為嚴(yán)格的要求。考慮這些因素，會(huì)使得測(cè)試更為嚴(yán)格，但也更具有挑戰(zhàn)性。比如NOP功能需要考慮R79的法規(guī)要求，而ACC/LCC等功能很早之前已經(jīng)有了完善的法規(guī)定義。

　　寫到這里，其實(shí)是想說，我們?cè)跍y(cè)試上還有很長(zhǎng)的路要走。但也請(qǐng)記住，每一次的進(jìn)步都是為了更好的未來。最后，預(yù)祝大家十一快樂，開車別忘了測(cè)...哦，是帶上安全帶！

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　　完后可以給我上初中的弟弟玩，讓他也能和我一樣接觸到電子研發(fā)。項(xiàng)目描述：

　　，并且在進(jìn)行相關(guān)的技術(shù)研發(fā)。不過在該專利曝光之前，我們并不知道蘋果還有

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